Formalnym inicjatorem utworzenia Towarzystwa była Komisja Oświaty i Kultury Powiatowej Rady Narodowej, gdyż w czasach PRL-u wszystko musiało mieć urzędowy placet. Liczący 27 osób komitet organizacyjny, na którego czele stanął późniejszy naczelnik miasta Tadeusz Peter, ukonstytuował się z gotowym już statutem 27 maja 1971 roku i tę datę należy przyjąć za początek działalności stowarzyszenia. Za swoje logo Towarzystwo przyjęło jaszczurkę, nawiązując w ten sposób do powstałego w 1397 roku na ziemi chełmińskiej Towarzystwa Jaszczurczego. W apogeum rozkwitu, w latach osiemdziesiątych XX wieku, Towarzystwo liczyło ponad 150 członków indywidualnych i kilku zbiorowych.
Statut Towarzystwa precyzował cele jego działalności: propagowanie historycznego znaczenia bitwy pod Grunwaldem, otaczanie czcią miejsc pamięci narodowej, budzenie w społeczeństwie umiłowania ziemi ostródzkiej poprzez szerzenie znajomości dziejów i dawnych form życia ludu mazurskiego, włączanie mieszkańców w nurt życia społecznego i kulturalnego, itp., itd.
Cele i zadania statutowe członkowie Towarzystwa realizowali w sekcjach historycznej, socjologicznej, etnograficznej i fotograficznej. W 1976 roku zdobyli II nagrodę w ogólnopolskim konkursie pt. „Bliżej regionu - bliżej kraju”, organizowanym przez związany ze Stronnictwem Demokratycznym „Kurier Polski”. W czerwcu 1980 roku, z okazji 570 rocznicy grunwaldzkiej wiktorii, zorganizowali konferencję naukową pt. „Grunwald w świadomości Polaków”.
Pierwszym przewodniczącym TMZO „Grunwald” został Jan Leśniewski (1971-1973), po nim kierownictwo objął Piotr Tomaszewski (1973-1974), a następnie Tadeusz Peter (1974-1990).
Z okazji Telewizyjnego Turnieju Miast Ostróda-Nysa, 10 czerwca 1984 roku TMZO wydało próbny (zerowy) numer dwumiesięcznika społeczno-kulturalnego „Ziemia Ostródzka”. Pierwszy, już numerowany egzemplarz, ukazał się z datą marzec– kwiecień 1985. Pismo wydawane było z tezą, dlatego w każdym numerze „ZO” aż roiło się od przemycanych przy lada okazji, swobodnie traktujących prawdę historyczną, propagandowych sloganów o prapolskich korzeniach Ostródy i jej okolic. Wielokrotnie przez przypadki odmieniane były m.in. czterdziestolecie powrotu tych ziem do Macierzy, wyzwolenie spod buta i jarzma, sprawiedliwość dziejowa czy „nie rzucim ziemi, skąd nasz ród”.
Towarzystwo rozwiązało się w 1990 roku, wraz z upadkiem PRL-u. Szkoda, bo jego działalność dobrze wpisałaby się dzisiaj w nową politykę historyczną rządzącej partii. Trzeba było poczekać na „dobrą zmianę”.
